Vesar ble etablert 27, mai 1997. Bakgrunnen for dannelsen av selskapet var Vestfold-kommunenes mål om en felles avfallsstrategi for Vestfold. Strategien innebar konkrete miljøpolitiske mål vedrørende gjenvinning og sorteringssystemer. Det var 11 kommuner i Vestfold som vedtok å gå sammen om å danne Vesar, og disse står i dag som eiere av selskapet.

I 2000 overførte den gang ni av eierkommunene det meste av ansvaret for innsamlingen av husholdningsavfallet til Vesar. (Våle og Ramnes ble senere slått sammen til Re kommune). Tønsberg kom etter fra 2003. Kun Sandefjord og Larvik har valgt å fortsette å administrere innsamlingen selv, men Vesar står ansvarlig for behandlingen av avfallet for også disse to kommunene. Sandefjord og Larvik samarbeider tett med Vesar, og de er med på diverse prosjekter og felles informasjon.